Cette ???tude se concentre sur le d???veloppement de mod???les cin???matiques et dynamiques pr???cis d'un bras robotis??? afin d'am???liorer ses performances dans des environnements industriels. La mod???lisation cin???matique consiste ??? d???finir le mouvement des articulations et de l'effecteur du bras robotis??? sans tenir compte des forces, en utilisant des techniques telles que les param???tres de Denavit-Hartenberg pour la cin???matique avant et arri???re. La mod???lisation dynamique int???gre les forces et les ...
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Cette ???tude se concentre sur le d???veloppement de mod???les cin???matiques et dynamiques pr???cis d'un bras robotis??? afin d'am???liorer ses performances dans des environnements industriels. La mod???lisation cin???matique consiste ??? d???finir le mouvement des articulations et de l'effecteur du bras robotis??? sans tenir compte des forces, en utilisant des techniques telles que les param???tres de Denavit-Hartenberg pour la cin???matique avant et arri???re. La mod???lisation dynamique int???gre les forces et les couples agissant sur le bras, en appliquant les m???thodes de Newton-Euler ou de Lagrange pour optimiser les performances sous diff???rentes charges. Ces mod???les permettent une planification pr???cise des mouvements, un contr???le et une efficacit??? dans des t???ches telles que l'assemblage, le soudage et la manutention, garantissant ainsi la fiabilit??? et l'adaptabilit??? de l'automatisation industrielle.
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