Mobile Roboter besitzen das Potenzial, zu deutlichen Effizienzsteigerungen in der Fertigung kohlenstofffaserverst�rkter Kunststoffe zu f�hren, wenn sie die aktuell �blichen Sondermaschinen ersetzen. Dazu m�ssen die mobilen Roboter Bahngenauigkeiten im Submillimeterbereich erreichen. Da station�re Roboter diese Bahngenauigkeiten mit Modellerweiterungen erreichen k�nnen, ist es die Kernfrage dieser Arbeit, ob diese auf mobile Roboter �bertragbar sind. Bahngenauigkeitsuntersuchungen zeigen, dass sich die mobile ...
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Mobile Roboter besitzen das Potenzial, zu deutlichen Effizienzsteigerungen in der Fertigung kohlenstofffaserverst�rkter Kunststoffe zu f�hren, wenn sie die aktuell �blichen Sondermaschinen ersetzen. Dazu m�ssen die mobilen Roboter Bahngenauigkeiten im Submillimeterbereich erreichen. Da station�re Roboter diese Bahngenauigkeiten mit Modellerweiterungen erreichen k�nnen, ist es die Kernfrage dieser Arbeit, ob diese auf mobile Roboter �bertragbar sind. Bahngenauigkeitsuntersuchungen zeigen, dass sich die mobile Plattform in erster Linie durch eine herabgesetzte Fundamentsteifigkeit auswirkt. Weiterhin wird beobachtet, dass die Tr�gheitskr�fte des Roboterarmes gen�gen k�nnen, um eine Bewegung der Plattform relativ zum Hallenboden zu erzeugen. Die Arbeit zeigt, dass k�nstliche neuronale Netze in der Lage sind, den Bahnfehler des mobilen Roboters mit einer mittleren Abweichung zum gemessenen Bahnfehler von 0,3mm vorhersagen zu k�nnen und damit potentiell dazu geeignet sind, die Bahngenauigkeit eines mobilen Roboters in den Submillimeterbereich zu steigern. Durch den Austausch des Bahninterpolators zwischen der Aufnahme der Trainingsdaten und der Erprobung der Modellerweiterung kann die Arbeit keine Genauigkeitssteigerungen zeigen. Mit einer Erweiterung des Trainingsdatensatzes oder durch den Einsatz nur eines einzigen Bahninterpolators scheint es jedoch m�glich zu sein, dass Folgearbeiten die Steigerung der Bahngenauigkeit in den Submillimeterbereich nachweisen k�nnen.
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